SHARPA

22DOF 촉각센싱 5지 덱스터러스 핸드 — 피지컬 AI·접촉 조작 연구

Sharpa Wave W01 (SE)

능동 22 DOF | 인간 크기 1:1 스케일 | 동적 촉각 어레이(DTA)
페이로드 24kg · 파지력 90N | 중량 1.3kg | ROS2 공식 지원 (SE 옵션 기준)

로보틱스의 다음 단계는 조작(Manipulation)입니다

Sharpa Wave W01은 인간 크기의 22자유도 5지 덱스터러스 핸드입니다.
손바닥 너비와 손 길이의 비율이 약 0.618(황금비)로 설계되어,
사람이 다루는 것과 같은 범위의 도구를 조작할 수 있습니다.

사람 손을 그대로 모사한 등가(isomorphic) 설계와
고해상도 동적 촉각 어레이(DTA)를 통해

압력·슬립·힘 변화·접촉 위치를 실시간으로 감지하며,
접촉이 많은(contact-rich) 정밀 조작 작업을 사람 수준의 손재주로 수행합니다.
(본 상품은 SE 옵션 기준으로, 일부 사양이 Standard와 다릅니다.)

주요 특징

● 인간 크기 1:1 · 22 능동 자유도

사람 손 비율(약 0.618)의 1:1 스케일 등가 설계와 22개의 능동 자유도로, 사람과 동일한 범위의 도구를 사람 수준의 손재주로 다룹니다.

● 동적 촉각 어레이(DTA) 실시간 센싱

손끝에서 압력·슬립·힘 변화·접촉 위치를 실시간 감지합니다. 접촉이 많은 조작 작업에 필수적인 촉각 피드백을 제공합니다.

● 폐루프 적응 · 라스트 밀리미터 제어

물체가 움직이거나 변형·가려질 때 파지력·자세·힘을 실시간 조정하는 폐루프 적응으로, 접촉 순간의 미세한 제어까지 정밀하게 수행합니다.

● 6축 힘/토크 촉각 감지

Fx·Fy·Fz·Mx·My·Mz 6차원 힘/토크를 감지하며, SE 옵션은 60×60 촉각 해상도·0.05N 힘 분해능·2mm 공간 분해능으로 접촉 상태를 정밀 인식합니다.

● 압도적 내구성 · 자기 보호

250만 회 프레스·4,000m 마찰·3,200회 기계 충격(30g) 테스트를 통과했으며, 0.10초 자동 보호 클렌치와 1,000시간+ 극한 온도 연속 운용을 검증했습니다.

● 며칠 만에 시뮬레이션→배포

ROS2 통합, MuJoCo·Isaac Sim 시뮬레이션, SharpaPilot SDK(C++·Python)로 시뮬레이션부터 실제 배포까지 며칠 만에 완성할 수 있습니다.

메인 어플리케이션

🏨

서비스 산업

호텔·리테일·F&B·스포츠

🔩

제조 · 조립

나사체결·클립·패스닝

🔬

연구 개발 (R&D)

조작 데이터 수집·정책 배포

🤖

휴머노이드 통합

휴머노이드 엔드이펙터

🧠

피지컬 AI 연구

접촉 조작 파운데이션 모델

✋

정밀 파지·조작

접촉 중심 매니퓰레이션

제품 상세

Specifications

ACTIVE DOF

22

PAYLOAD

24kg

GRIP FORCE

90N

FINGERTIP

12N

WEIGHT

1.3kg

LIFETIME

100만+

항목	W01 (SE)	Standard
능동 자유도 (DOF)	22
중량 / 크기	1.3kg / 208×90×50 mm
구동 시스템	22개 독자 액추에이션 모듈
4지 측방 스윙 / 최소 파지경	±20° / 10 mm
페이로드 (Payload)	24 kg	40 kg
파지력 (Grip Force)	90 N	150 N
손끝 힘 (Fingertip Force)	12 N	20 N
동작 속도 (Operating Speed)	2 Hz	4 Hz
동작 전압 / 정지 전류	18–28 V / 0.75 A @ 20 V
손끝 위치 반복정밀도	±1 mm
동작 온도 / 수명	0~45℃ / 100만 사이클+
촉각 센서 (Tactile Sensor)
촉각 해상도	60×60	240×240
힘 분해능 / 공간 분해능	0.05 N / 2 mm	0.02 N / 1 mm
프레임레이트	30 fps	180 fps
추론 모드	온보드 추론	호스트+온보드
감지 차원 / 지연	6축 힘/토크(Fx·Fy·Fz·Mx·My·Mz) / 20 ms
소프트웨어 (Software)
호스트 SW / 개발 툴킷	Sharpa Pilot / Sharpa Wave SDK
통신 속도 / 인터페이스	500 Hz / 1000 BASE-T Ethernet

개발 환경 (Dev Support)

✅ ROS2 공식 통합
✅ MuJoCo · NVIDIA Isaac Sim 시뮬레이션 (Sim-to-Real)
✅ SharpaPilot SDK · C++ · Python 개발 지원
며칠 만에 시뮬레이션 → 실제 배포 완성

* 본 상품은 SE 옵션 기준이며, 초록색으로 표시된 값은 Standard와 차이가 나는 SE 사양입니다.
* 제품 사양은 Sharpa 공식 자료 기준이며, 지속적인 개선으로 실제 제품과 일부 차이가 있을 수 있습니다.
* 외관은 공식 웹사이트와 다를 수 있으며, 외관이 중요한 경우 구매 전 판매팀에 문의하시기 바랍니다.

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