WUJI TECH

20DOF 완전 직접구동 생체모사형 덱스터러스 핸드 — AI · 모션 데이터 · 연구

WUJI HAND 2

능동 20 DOF | 제어 주파수 1000Hz | 손끝 파지력 ≥12N
완전 직접구동(Back-drivable) | 다축 힘·촉각 센싱 | ROS2 네이티브 지원

모터부터 손까지 — 범용 조작(Manipulation) 솔루션

WUJI HAND 2는 20자유도 완전 직접구동 방식의 2세대 생체모사형 덱스터러스 핸드입니다.
인체를 닮은 형상과 유연한 소프트 바디, 정밀 힘·촉각 손끝 센싱,
그리고 1000Hz 고속 제어에 기반한 고동적(High-Dynamic) 조작 성능을 하나로 통합했습니다.
직접구동 구조는 역구동(Back-drivable)이 가능해 힘 전달이 직접적이고 정교하며,
ROS2·Wuji SDK·MuJoCo/Isaac Sim 등 즉시 사용 가능한 생태계를 제공해
로봇 조작 연구·모션 데이터 수집·구현지능(Physical AGI) 개발을 가속합니다.

주요 특징

● 20 DOF · 고토크 투명성(High Torque Transparency)

20개의 능동 자유도와 완전 직접구동 구조로 높은 토크 투명성을 구현합니다. 손끝에 전해지는 힘을 왜곡 없이 정밀하게 제어할 수 있습니다.

● 생체모사형 골격 + 소프트 바디

사람 손을 닮은 생체모사형 골격과 유연한 소프트 바디를 결합해, 자연스럽고 순응적인(Compliant) 손동작과 안정적인 파지를 구현합니다.

● 다축 힘·토크 손끝 센싱

손끝에 다축 힘/토크 센서를 탑재해 접촉 힘과 방향을 정밀하게 인식합니다. 정밀 파지와 섬세한 조작 작업에 필수적인 촉각 피드백을 제공합니다.

● 견고함 · 모듈형 설계

충격에 강한 견고한 구조와 모듈형 퀵 조립 설계로 유지보수 비용과 고장 복구 시간을 최소화합니다. 연구에 집중할 수 있는 안정성을 제공합니다.

● 컴팩트 사이즈 · 강한 힘

약 180×80×40mm의 컴팩트한 크기에 손끝 최대 12N 이상의 파지력을 담아, 크기 대비 뛰어난 성능(Performance-to-Size)을 실현합니다.

● 즉시 사용 가능한 생태계(Out-of-the-Box)

ROS2 네이티브 지원과 Wuji SDK/CLI, MuJoCo/Isaac Sim 시뮬레이션, 텔레오퍼레이션까지 갖춘 올인원 생태계로 개봉 즉시 개발에 착수할 수 있습니다.

덱스터러티의 4가지 기둥

생체모사 살과 뼈

사람 손을 닮은 구조로 완성된 덱스터러티

직접구동 · 힘 전달

직접구동으로 왜곡 없는 힘 전달

촉각 정렬 · 정교한 손가락

촉각에 맞춰 정밀 조정된 손가락 제어

컴팩트 사이즈 · 강력한 힘

작은 크기에 담은 강한 파지력

메인 어플리케이션

🔬

조작 연구

덱스터러스 매니퓰레이션

🧤

텔레오퍼레이션

Wuji Glove 원격 조작

📊

모션 데이터 수집

조작·촉각 데이터셋 구축

🕹️

모방·강화학습

Sim-to-Real 학습

🤖

휴머노이드 통합

휴머노이드 엔드이펙터

✋

정밀 파지·조작

정밀 핀치·순응 조작

제품 상세

Specifications

ACTIVE DOF

CONTROL

1000Hz

FINGERTIP

≥12N

SPEED

≥4cyc/s

BACKLASH

<1°

VOLTAGE

12V

항목	WUJI HAND 2
능동 자유도 (Active DOF)	20 DOF
손가락 구성	완전 대향(Full opposition) · 측방 움직임
구동 방식 (Kinematics)	직접구동 회전형 · 역구동(Back-drivable)
크기 (Dimensions)	약 180 × 80 × 40 mm
최소 파지 직경	0 mm
제어 주파수 (Frequency)	1000 Hz × 20축
제어 모드 (Mode)	MIT 힘-위치 하이브리드
통신 프로토콜 (Comm.)	EtherNet (100BASE-T)
손끝 최대 파지력 (Payload)	≥ 12 N
개폐 속도 (Open/Close)	≥ 4 cycles / s
관절 백래시 (Backlash)	< 1°
손끝 센싱	다축 힘/토크 촉각 센싱
동작 전압 (Voltage)	12V DC

개발 환경 (Dev Support)

✅ ROS2 네이티브 공식 지원
✅ Wuji SDK · CLI (통합 디바이스 접근 · 실시간 시각화)
✅ MuJoCo · Isaac Sim 고정밀 시뮬레이션 (Sim-to-Real)
✅ 텔레오퍼레이션 (Wuji Glove 등 다중 입력 지원) · GitHub 오픈소스

* 상기 사양은 현재 Beta1 제품 기준이며, 사양은 지속적으로 업데이트될 수 있습니다.
최신 사양은 WUJI 공식 문서를 참고하시기 바랍니다.
* 실제 성능은 환경·사용 조건·소프트웨어 버전에 따라 상이할 수 있습니다.

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