도입사례 · 한국생산기술연구원

데이터 수집 장비 DexCap 피지컬 AI 연구 솔루션

피지컬 AI RESEARCH TREND

논문으로 보는 로봇 학습 데이터 수집 — DexCap
DexRobotCap : 정밀 손동작 원격제어와 데이터 수집을 위한 고정밀 Exoskeleton

VLA와 로봇 파운데이션 모델의 시대에도 결국 발목을 잡는 건 '데이터'입니다. 시뮬레이션은 확장성은 좋지만 마찰이나 접촉 같은 실제 물리 현상을 완벽히 재현하지 못하고(sim-to-real 격차), 그래서 사람이 직접 시연한 실제 데이터가 여전히 가장 값집니다. 문제는 이 데이터를 모으는 도구예요. 비전 방식은 손 가림(occlusion)에 약하고, IMU 장갑은 신호가 누적으로 틀어지며, 광학 모션캡처는 비싸고 공간 제약이 큽니다.

DexRobotCap은 이 병목을 착용형 외골격(exoskeleton)으로 풉니다. 양팔·양손·허리를 아우르는 65자유도 구조에 모든 관절마다 절대 엔코더를 달아, 손끝 위치 오차 1mm 이내와 최대 1000Hz 샘플링을 달성했습니다. 사람의 팔·손·허리 움직임을 정밀하게 잡아 로봇으로 옮기고, 그 과정을 그대로 학습 데이터로 저장해 VLA·모방학습 모델 훈련에 바로 쓰는 방식입니다.

DexRobotCap은 상용 외골격보다 훨씬 낮은 비용으로 고품질 데이터 수집을 가능하게 한 점도 강점입니다. 8시간 연속 착용, 지연 시간 2ms 이내로 장시간 정밀 작업에도 안정적입니다. 핵심은 "더 좋은 모델"이 아니라 "더 좋은 데이터를 값싸고 안정적으로 모으는 하드웨어"에 초점을 맞췄다는 점입니다. 협동로봇은 이렇게 수집된 사람-로봇 시연 데이터가 실제로 학습되고 검증되는 플랫폼으로 쓰입니다.

#DexCap #텔레오퍼레이션 데이터 수집 #Exoskeleton

출처: Yue Duan et al., "DexRobotCap: A High-Precision Heterogeneous Exoskeleton for Dexterous Teleoperation and Embodied Data Acquisition," DEXROBOT CO., LTD.

촉각 센서 기반 정밀 파지

DexRobot LINE UP

DexHand021 S

3지

합리적 비용의 고성능 인지형 로봇핸드. 5가지 멀티모달 인지 지원.

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DexHand021 MP

5지

산업용 양산 가능한 5지 로봇 핸드. 고자유도 정밀 핸드(19DoF).

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DexHand021 Pro

손목 일체형 5지

손목-손 일체형 22DoF 케이블 구동 핸드. 400+ 촉각·5MP 카메라 내장.

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DexCap

데이터 수집 시스템

사람 상체 동작을 정밀 모션 데이터로 변환(65DoF). G1 연동·AI 학습.

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DexRobot

웨어러블 엑소스켈레톤 데이터 수집 시스템

DexCap

65 DOF | 1000Hz | mm급 정밀도 | 4.2kg

사람의 손동작을 로봇에게, 밀리미터 단위로

DexCap은 상체 전체의 동작을 정밀하게 캡처하는
웨어러블 외골격 데이터 수집 및 텔레오퍼레이션 시스템입니다.

팔 9 DOF + 손 21 DOF + 허리 5 DOF, 총 65 DOF를
65개 자기식 절대 엔코더로 밀리미터급 정밀도로 추적하며,
유선 최대 1000Hz의 고대역폭 통신으로
저지연 실시간 데이터 스트리밍을 제공합니다.

C++, Python, ROS SDK를 지원하여
주류 로봇팔 및 덱스터러스 핸드 시뮬레이션 모델과
즉시 연동 가능합니다.

주요 특징

🦾

65 DOF 고자유도 캡처

팔 9 DOF × 2 + 손 21 DOF × 2 + 허리 5 DOF로 총 65 자유도를 캡처합니다. 저자유도 장비의 한계를 넘어 풍부하고 정밀한 데이터 수집이 가능합니다.

🎯

밀리미터급 정밀도 · 1000Hz

65개 자기식 절대 엔코더로 밀리미터급 위치 정밀도를 실현합니다. 유선 1000Hz / 무선 200Hz의 고대역폭·저지연 데이터 스트리밍으로 로봇 학습 및 텔레오퍼레이션 연구 성능을 향상시킵니다.

🔗

즉시 연동 · 개방형 생태계

C++, Python, ROS SDK를 제공하여 주류 개발 환경과 원활하게 연동됩니다. 주류 로봇팔 및 덱스터러스 핸드 시뮬레이션 모델과 호환되며, Windows와 Linux 듀얼 시스템을 지원합니다.

📐

4.2kg 경량 · 8~12시간 배터리

인체공학적 웨어러블 설계로 장시간 착용에도 부담이 적습니다. 배터리 수명 8~12시간으로 종일 연구에도 전원 걱정 없이 사용 가능합니다.

🧩

모듈러 제품 라인

DexCap(풀세트), DexCap-UL(상완 전용), DexCap-GL(글러브 전용)으로 필요에 따라 구성 가능합니다. 듀얼암·듀얼핸드 확장을 지원하여 R&D 장벽과 비용을 절감합니다.

엔드포인트 정밀도

X 위치 오차

≤0.5mm

Y 위치 오차

≤0.5mm

Z 위치 오차

≤0.1mm

자세 오차 (R/P/Y)

≤0.1°

Specifications

DOF

65

Weight

4.2kg

Frame Rate

1000Hz

항목	DexCap
자유도 (DOF)	65 DOF (팔 9×2 + 손 21×2 + 허리 5)
무게	4.2 kg
배터리 수명	약 8시간 (최대 12시간)
외형 (mm)	890 × 561 × 210
적용 신장	160 ~ 180 cm
정밀도	밀리미터급
엔코더 타입	자기식 절대 엔코더 × 65
통신 프레임 레이트	무선 200 Hz / 유선 1000 Hz
통신 방식	2.4G 무선 / USB 유선
시스템 지원	Windows / Linux
SDK	C++ / Python / ROS
엔드포인트 위치 오차	X ≤ 0.5mm, Y ≤ 0.5mm, Z ≤ 0.1mm
엔드포인트 자세 오차	Roll ≤ 0.1° / Pitch ≤ 0.1° / Yaw ≤ 0.1°

* 제품 사양은 DexRobot 공식 자료 기준이며,
실제 성능은 환경·사용 조건에 따라 상이할 수 있습니다.

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