<h3 dir="ltr" style="line-height:2.16;background-color:#fcfcfc;margin-top:14pt;margin-bottom:4pt;" data-pasted="true"><span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:700;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">[공정 개요]</h3><span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">KAIST 공학대학 융복합연구센터에&nbsp;<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:700;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">양팔 협동로봇 Ufactory xArm7 2대<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">,&nbsp;<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:700;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">휴머노이드 로봇핸드 Inspire Hand RH56DFX 2대<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">,&nbsp;<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:700;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">모션캡쳐 글러브 Manus MetaGlove Pro<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">로 구성된&nbsp;<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:700;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">텔레오퍼레이션(원격조작) 연구 환경<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">을 구축한 사례입니다. 연구자의 손동작을 그대로 모방해 재봉틀 작업과 같은 단순 반복 공정의 로봇 자동화 데이터를 수집하고,&nbsp;<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:700;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">모방학습&middot;강화학습 기반 피지컬 AI 연구<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">에 바로 활용할 수 있도록 설계되었습니다.<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;"> <span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;"> <span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:700;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">[프로젝트 배경 및 목적]<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">최근 로봇&middot;AI 연구 분야는 사람의 정밀 동작을 그대로 데이터화해 로봇에 옮기는&nbsp;<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:700;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">모방학습(Imitation Learning) 기반 텔레오퍼레이션 연구<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">의 수요가 빠르게 증가하고 있습니다. 휴머노이드와&nbsp;<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:700;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">피지컬 AI(Physical AI)<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">&nbsp;시대로의 전환이 본격화되면서, 사람의 손기술과 양팔 협응 동작을 어떻게 학습 데이터로 확보할 것인가가 핵심 과제로 부상했기 때문입니다. 그러나 연구기관이 직접 텔레오퍼레이션 환경을 구축하려 할 경우,&nbsp;<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:700;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">모션캡쳐 글러브&middot;양팔 협동로봇&middot;휴머노이드 로봇핸드<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">&nbsp;등 서로 다른 제조사의 디바이스를 개별 선정하고, 좌표계 변환 미들웨어와 SDK 연동까지 각각 진행해야 하는 구조적 어려움이 존재했습니다.<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">KAIST 공학대학 융복합연구센터는 이러한 문제를 해결하고, 도입 직후부터 모방학습&middot;강화학습 연구에 곧바로 착수할 수 있는 통합 환경을 필요로 하셨습니다. 단순한 로봇 단품 공급이 아니라, 모션캡쳐부터 양팔 로봇 제어, 휴머노이드 로봇핸드 동작까지 하나의 파이프라인으로 동작하는&nbsp;<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:700;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">올인원 텔레오퍼레이션 연구 플랫폼<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">을 빠르게 구축하는 것이 본 프로젝트의 핵심 목적이었습니다.

UFACTORY 유팩토리 협동로봇 xArm7 [카이스트 도입]

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MANUS 마누스 모션캡쳐 글러브 Metagloves Pro Haptic

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인스파이어로봇 The Dexterous Hands RH56DFX

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마누스 모션캡처 글러브 사진.jpg

마누스 모션캡처 글러브 실사용 사례🖐 KAIST 모션캡처 데이터 수집 현장

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