<h2 dir="ltr" style="line-height:1.7999999999999998;margin-top:18pt;margin-bottom:4pt;" data-pasted="true"><span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:700;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">[공정 개요]</h2><span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">해당 도입사례는 성균관대학교 로봇 및 지능시스템 연구실에&nbsp;<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:700;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">연구용 휴머노이드 애지봇 X2 Ultra<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">를 도입하여, 휴머노이드의&nbsp;<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:700;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">전신제어와 매니퓰레이션 연구를 통합적으로 수행할 수 있는 연구 환경<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">을 구축한 사례입니다.<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">성균관대학교 연구실은 단순한 이족보행 연구를 넘어, 실제 작업 공간 안에서 로봇이&nbsp;<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:700;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">버튼을 누르고, 물건을 집어 옮기고, 다양한 물체를 핸들링하는 과업<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">까지 수행할 수 있는 휴머노이드 연구 플랫폼을 필요로 했습니다.<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">이에 따라 마로솔은 연구 목적에 적합한 휴머노이드 모델 검토부터 장비 도입, 개발 환경 확인, 실험 활용 방향 검토까지 함께 진행하며, 성균관대학교가 빠르게 연구용 휴머노이드 실험 환경을 구축할 수 있도록 지원했습니다.<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">이번에 도입된&nbsp;<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:700;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">애지봇 X2 Ultra<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">는 이족보행 기반의 전신 구조와 상체 조작 연구가 가능한 팔 구조를 갖춘 휴머노이드 플랫폼으로, 전신제어, 물체 조작, 모방학습, 강화학습, Embodied AI 등 다양한 로봇 연구 과제에 활용될 수 있습니다. <h2 dir="ltr" style="line-height:1.7999999999999998;margin-top:18pt;margin-bottom:4pt;" data-pasted="true"><span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:700;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">[프로젝트 배경 및 목적]</h2><span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">기존 휴머노이드 연구는 보행 안정성, 자세 제어, 균형 유지와 같은 하체 중심 연구에서 출발하는 경우가 많았습니다. 그러나 최근 로봇 연구의 방향은 단순히 &ldquo;걷는 로봇&rdquo;을 만드는 것을 넘어, 로봇이 실제 환경 안에서 사람처럼&nbsp;<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:700;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">보고, 판단하고, 손과 팔을 활용해 작업을 수행하는 단계<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">로 확장되고 있습니다.<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">성균관대학교 연구실 역시 휴머노이드의 전신제어와 함께, 상체를 활용한 매니퓰레이션 연구를 병행하고자 했습니다. 즉, 로봇이 이족보행을 기반으로 이동하는 것뿐만 아니라, 실제 작업 환경에서 버튼을 누르거나 물체를 집어 옮기는 등 복합적인 과업을 수행할 수 있는 연구 플랫폼이 필요했습니다.<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">연구용 휴머노이드 도입을 검토하는 과정에서 중요한 기준은 크게 세 가지였습니다.<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">첫째,&nbsp;<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:700;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">이족보행 기반의 전신 휴머노이드 플랫폼인지<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:700;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;"> <span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">둘째,&nbsp;<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:700;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">팔을 활용한 작업에서 일정 수준의 페이로드와 조작성을 확보할 수 있는지<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:700;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;"> <span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">셋째,&nbsp;<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:700;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">2차 개발을 위한 개발 문서와 기술 지원 체계가 충분한지<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">였습니다.<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">연구 현장에서는 단순히 하드웨어를 구매하는 것보다, 반복 실험과 데이터 수집, 알고리즘 적용, 실험 환경 확장까지 가능한 구조를 빠르게 갖추는 것이 중요합니다. 따라서 본 프로젝트의 목적은 연구실의 휴머노이드 연구 방향에 맞는 플랫폼을 선정하고, 전신제어와 매니퓰레이션 연구를 안정적으로 수행할 수 있는 기반을 마련하는 데 있었습니다.

애지봇 X2 (Ultra) | 오픈 SDK 기반 연구용 휴머노이드 로봇 

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👩🏻‍🔬성균관대학교가 연구용 휴머노이드 애지봇 X2 Ultra를 선택한 이유 | ROS2·전신제어·매니퓰레이션 연구 플랫폼

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