<span style="font-size:16pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:700;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">공정 개요<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">바이오 및 의료 실험실 공정에서 널리 사용되는 반투명 플라스틱 파이펫 팁(Pipette Tips)을 ABB 6축 다관절 로봇과 Cambrian AI 3D 비전을 활용해 벌크 상태에서 취출하고 컨베이어 벨트에 정렬하는 3D 빈 피킹(Bin Picking) 자동화 사례입니다. 반투명 플라스틱은 빛의 난반사와 투과로 광학 인식 난이도가 높고, 원뿔 형태가 서로 얽히기 쉬운 부품입니다. Eye-in-Hand 방식의 Cambrian 3D 비전이 개별 파이펫 팁의 6D 포즈를 200ms 미만으로 인식해, 파손 없이 안정적으로 부품을 공급합니다.<span style="font-size:16pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:700;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">프로젝트 배경 및 목적<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">의료 및 바이오 소모품 산업은 위생과 품질 관리가 엄격하며, 다품종 소량 생산 요구가 늘면서 생산 라인의 유연성과 자동화 수준이 핵심 경쟁력이 되었습니다. 기존 공정에서는 파이펫 팁 공급에 진동형 파트 피더를 사용하거나 수작업에 의존해야 했습니다.<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">&bull;<span style="font-size:9pt;font-family:'Times New Roman',serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">&nbsp; &nbsp;&nbsp;<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:700;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">반투명 소형 부품의 인식 한계:<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">&nbsp;파이펫 팁은 얇고 반투명한 플라스틱 소재로 빛의 난반사와 투과가 심합니다. 구조광이나 레이저 기반의 기존 3D 센서는 이러한 표면에서 정확한 데이터를 얻기 어려워, 6D 포즈 인식이 불안정했습니다.<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">&bull;<span style="font-size:9pt;font-family:'Times New Roman',serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">&nbsp; &nbsp;&nbsp;<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:700;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">형태적 얽힘 현상:<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">&nbsp;속이 빈 원뿔 형태의 부품이 박스 안에서 서로 겹치거나 깊게 끼이는 현상이 빈번했습니다. 취출 시 부품 간 간섭을 피해 안전하게 뽑아낼 수 있는 대상을 판단해야 하는 과제가 있었습니다.<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">&bull;<span style="font-size:9pt;font-family:'Times New Roman',serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">&nbsp; &nbsp;&nbsp;<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:700;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">파트 피더의 한계:<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">&nbsp;진동 볼 피더 방식은 제품 간 마찰로 미세한 스크래치나 파티클을 유발할 위험이 있었고, 부품 걸림이 잦아 라인 가동률을 떨어뜨렸습니다. 제품 교체 시 하드웨어를 통째로 바꿔야 하는 제약도 있었습니다.<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">&bull;<span style="font-size:9pt;font-family:'Times New Roman',serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">&nbsp; &nbsp;&nbsp;<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:700;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">공간 제약과 충돌 회피:<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">&nbsp;좁고 깊은 바구니 내부로 로봇이 진입할 때, 그리퍼가 바구니 벽면이나 다른 부품과 충돌하지 않도록 정밀한 동선 제어가 필요했습니다.<span style="font-size:13pt;font-family:Arial,sans-serif;color:#000000;background-color:transparent;font-weight:400;font-style:normal;font-variant:normal;text-decoration:none;vertical-align:baseline;white-space:pre;white-space:pre-wrap;">이러한 한계를 극복하기 위해, 반투명 소재를 안정적으로 인식하는 3D 비전과 유연한 로봇 제어를 결합해 벌크 상태의 부품을 손상 없이 공급하는 3D 빈 피킹 시스템 구축을 추진했습니다.

[비전카메라] 캠브리안 Cambrian AI 3D 비전 시스템 Cambrian Vision (Standard·Wide·Ultra-Wide)

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반투명 파이펫 팁 3D 빈피킹 자동화 성공 🎉 ABB 6축 로봇과 Cambrian AI 3D 비전

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