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#모바일 매니퓰레이터#LD-250#모바일로봇#엘리베이터#카트#OMRON
본 솔루션은 OMRON의 LD-250를 활용해 카트를 견인하고 엘리베이터로 이동하는 솔루션입니다. OMRON의 모바일로봇 LD-250은 스스로 지도를 작성하고 움직이는 그 위에서 시시각각 변화하는 현장 상황에 맞추어 최적 경로를 찾아 자율 주행하는 로봇(AMR, Autonomous Mobile Robot)입니다. LD-250은 페이로드 250kg인 로봇이지만, 견인을 한다면 이보다 무거운 물건도 옮길 수 있으며 엘리베이터를 통해 건물의 각 층을 오가는 능력으로 카트의 자동 이송을 더욱 넓은 범위에서 생각해볼 수 있습니다.
구성요소
| 로봇 | OMRON LD-250;
- Max Payload : 250kg;
- Size (mm) : L963 X W718 X H383;
- Weight : 148kg;
- Max. Speed : 1.2m/s;
- Max. Rotation Speed : 120°/s;
- Max. Slope Angle : under 1:12(60kg max.);
- Stop Accuracy : +/- 100mm;
- Running/Charging time (Hr) : 13 / 4;
- Operating Temp. : 5~40도;
- Battery Life : 2,000 recharge cycle;
- Protection Rating : IP 20 |
|---|---|
| 주변기기 | OMRON Enterprise Manager;
- Max Payload : 90kg;
- Size (mm) : L430 X W495.3 X H43.7;
- Weight : 9.1kg;
- Mounting method : 1U rack mount in a standard;
- CPU : Intel® Xeon® CPU;
- Operating Temp. : 10~35℃;
- Protection Rating : IP 20; |
작업순서
| STEP 1. | ACS에 의해 Robot job inquiry 생성, 통신을 통하여 EM에 전달 |
|---|---|
| STEP 2. | EM에 의한 Robot job allocate 및 Robot path planning / flow control 계속 |
| STEP 3. | LD-250이 신호를 수신 |
| STEP 4. | 카트를 실을 위치로 이동 |
| STEP 5. | 카트 체결 |
| STEP 6. | 엘리베이터와 연동 |
| STEP 7. | 엘리베이터로 층 이동 |
| STEP 8. | 카트를 정해진 위치에 내려놓음 |
| STEP 9. | 엘리베이터와 연동 |
| STEP 10. | 다시 엘리베이터를 타고 다음 목적지로 이동 |
| STEP 11. | 앞의 과정을 반복 |
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