[공정 개요]
해당 도입사례는 성균관대학교 로봇 및 지능시스템 연구실에 연구용 휴머노이드 애지봇 X2 Ultra를 도입하여, 휴머노이드의 전신제어와 매니퓰레이션 연구를 통합적으로 수행할 수 있는 연구 환경을 구축한 사례입니다.
성균관대학교 연구실은 단순한 이족보행 연구를 넘어, 실제 작업 공간 안에서 로봇이 버튼을 누르고, 물건을 집어 옮기고, 다양한 물체를 핸들링하는 과업까지 수행할 수 있는 휴머노이드 연구 플랫폼을 필요로 했습니다.
이에 따라 마로솔은 연구 목적에 적합한 휴머노이드 모델 검토부터 장비 도입, 개발 환경 확인, 실험 활용 방향 검토까지 함께 진행하며, 성균관대학교가 빠르게 연구용 휴머노이드 실험 환경을 구축할 수 있도록 지원했습니다.
이번에 도입된 애지봇 X2 Ultra는 이족보행 기반의 전신 구조와 상체 조작 연구가 가능한 팔 구조를 갖춘 휴머노이드 플랫폼으로, 전신제어, 물체 조작, 모방학습, 강화학습, Embodied AI 등 다양한 로봇 연구 과제에 활용될 수 있습니다.
[프로젝트 배경 및 목적]
기존 휴머노이드 연구는 보행 안정성, 자세 제어, 균형 유지와 같은 하체 중심 연구에서 출발하는 경우가 많았습니다. 그러나 최근 로봇 연구의 방향은 단순히 “걷는 로봇”을 만드는 것을 넘어, 로봇이 실제 환경 안에서 사람처럼 보고, 판단하고, 손과 팔을 활용해 작업을 수행하는 단계로 확장되고 있습니다.
성균관대학교 연구실 역시 휴머노이드의 전신제어와 함께, 상체를 활용한 매니퓰레이션 연구를 병행하고자 했습니다. 즉, 로봇이 이족보행을 기반으로 이동하는 것뿐만 아니라, 실제 작업 환경에서 버튼을 누르거나 물체를 집어 옮기는 등 복합적인 과업을 수행할 수 있는 연구 플랫폼이 필요했습니다.
연구용 휴머노이드 도입을 검토하는 과정에서 중요한 기준은 크게 세 가지였습니다.
첫째, 이족보행 기반의 전신 휴머노이드 플랫폼인지
둘째, 팔을 활용한 작업에서 일정 수준의 페이로드와 조작성을 확보할 수 있는지
셋째, 2차 개발을 위한 개발 문서와 기술 지원 체계가 충분한지였습니다.
연구 현장에서는 단순히 하드웨어를 구매하는 것보다, 반복 실험과 데이터 수집, 알고리즘 적용, 실험 환경 확장까지 가능한 구조를 빠르게 갖추는 것이 중요합니다. 따라서 본 프로젝트의 목적은 연구실의 휴머노이드 연구 방향에 맞는 플랫폼을 선정하고, 전신제어와 매니퓰레이션 연구를 안정적으로 수행할 수 있는 기반을 마련하는 데 있었습니다.
