휴머노이드 텔레오퍼레이션/모방·강화학습/MPC:

도입뿐만 아니라 기술 지원까지 제공 받는 법

💡 5분 안에 이런 내용을 알려 드려요!

1. KRoC 현장에서 주목받은 모방/강화학습 + VR 텔레오퍼레이션 흐름

2. 텔레오퍼레이션 기반 데이터 수집 → 모방학습 → 강화학습 진행 과정

3. Isaac Sim(Isaac Lab) 테스트에서 학습·검증을 어떻게 돌리는지

4. 마로솔 휴머노이드 특별전으로 “기술 지원”까지 받는 법

KRoC에서 보인 ‘휴머노이드 학습 파이프라인’의 변화

로봇 자동화 전문기업 빅웨이브로보틱스(마로솔)는 2월 4일부터 7일까지 강원도 평창 알펜시아 컨벤션센터에서 열린 한국로봇종합학술대회(KRoC)에 참가했어요.

이번 전시에서 빅웨이브로보틱스는 휴머노이드 로봇 연구에 꼭 필요한 원격 조작(텔레오퍼레이션) → 데이터 수집 → 학습(모방/강화) → 시뮬레이션 검증까지, 전 주기 연구 환경을 현장에서 직접 보여줬는데요.

단순히 “로봇을 전시”한 게 아니라, 연구실에서 바로 활용 가능한 학습 인프라와 운영 노하우까지 함께 제시했다는 점에서 학계와 연구자들의 관심이 특히 컸습니다.

그래서 오늘은 KRoC 현장에서 연구원, 학부생, 교수님, 그리고 실제 산업 현장에서 휴머노이드·연구용 로봇 도입을 검토 중인 참관객분들이 자주 물어보셨던 질문들을 모아, 빅웨이브로보틱스(마로솔) 전문가의 답변(Q&A) 형식으로 콘텐츠를 준비했어요! 😎

“휴머노이드는 어떻게 배우고, 어디서 검증하고, 어떻게 도입으로 연결되는지”를 끝까지 따라오시면, 여러분이 궁금해하던 문의 포인트가 훨씬 선명해질 거예요. 🙂

KRoC(한국로봇종합학술대회)에서 빅웨이브로보틱스가 마련한 참가 부스

Q1. 안녕하세요 도연님. 이번 KRoC 박람회에서 연구원, 관계자분들이 휴머노이드 도입 시 가장 많이 필요로 하는 게 뭔가요?

현장에서 압도적으로 많았던 질문은 바로 “기술 지원을 어디까지 받을 수 있나요?”였습니다.

특히 KRoC에 오신 연구원·교수님·학생·현장 실무자분들이 공통적으로 느끼는 건, 휴머노이드는 단순히 로봇을 구매하고 설치하면 끝나는 장비가 아니라는 점이었어요.

휴머노이드는 도입 이후에도 원격 조작(텔레오퍼레이션) 환경 세팅, 데이터 수집, 모방학습·강화학습 기반 학습, 그리고 Isaac Sim 같은 시뮬레이션 기반 검증까지 이어지는 ‘연구 파이프라인’이 계속 돌아가야만 실제로 성능이 올라가고, 안정적인 운영까지 연결될 수 있거든요.

KRoC 박람회에서 원격 조작(텔레오퍼레이션) 환경 세팅 중인 빅웨이브로보틱스 개발팀

Q2. 모방학습, 강화학습, MPC가 정확히 뭔가요?

좋은 질문이에요. 사실 많은 분들이 “기술 지원”이라고 하면 단순히 로봇이 고장 났을 때 수리해주는 정도를 떠올리시는데요. 휴머노이드에서 말하는 기술 지원은 그보다 훨씬 넓은 개념입니다.

휴머노이드는 산업용 로봇처럼 티칭만으로 끝나는 구조가 아니라, 학습과 제어 기술이 결합돼야 실제 현장에서 안정적으로 움직일 수 있는 로봇이기 때문이에요.

쉽게 말하면 휴머노이드 기술 지원은 “로봇이 움직일 수 있는 두뇌를 만들고, 넘어지지 않도록 안정적으로 제어하는 것까지 포함한 전체 과정”을 지원하는 것을 의미합니다.

크게 세 가지로 나눠서 이해하시면 좋아요.

1) 모방학습(Imitation Learning, IL) 

모방학습은 말 그대로 로봇이 “사람의 시연을 따라 배우는 방식”이에요.

예를 들어 VR 텔레오퍼레이션으로 사람이 직접 휴머노이드를 조작하면 로봇은 그 과정에서 카메라 시야(시각 정보), 관절 움직임(각도, 속도), 손의 동작과 힘 조절, 작업 순서(행동 시퀀스) 같은 데이터를 쌓게 됩니다.

이렇게 모인 데이터는 결국 로봇 입장에서는 “정답 예시”가 되고, 로봇은 그걸 학습해서 비슷한 상황에서 비슷한 행동을 스스로 생성할 수 있게 됩니다.

즉, 모방학습은 휴머노이드가 처음부터 무언가를 할 수 있도록 만드는 출발점(베이스라인)을 만드는 기술이라고 보시면 됩니다.

2) 강화학습(Reinforcement Learning, RL) 

강화학습은 “사람이 정답을 알려주는 방식”이 아니라, 로봇이 스스로 시행착오를 반복하면서 더 잘하도록 만드는 방식입니다.

예를 들어 “물체를 잡기”라는 작업을 할 때, 잡으면 점수 +1, 떨어뜨리면 점수 -1, 목표 위치로 옮기면 점수 +10 이런 식으로 보상(reward)을 설정해두면, 로봇은 수천~수만 번의 시뮬레이션 반복을 통해 성공률을 점점 올리게 됩니다.

휴머노이드는 특히 변수가 많기 때문에 처음부터 완벽하게 티칭하거나 모방학습만으로 끝내기 어렵고, 강화학습을 통해 환경 변화에도 흔들리지 않는 견고한 정책을 만들어야 실제 현장 투입이 가능해집니다.

그래서 실무에서는 보통 모방학습(IL)로 빠르게 기본 동작을 만들고 강화학습(RL)로 성능과 안정성을 끌어올리는 방식 을 가장 많이 사용합니다.

3) MPC(Model Predictive Control, 모델예측제어) 

MPC는 학습과는 조금 다른 영역인데요.

휴머노이드가 “넘어지지 않고” 움직이기 위해 필요한 제어(Control) 기술입니다.

휴머노이드는 팔만 움직이는 로봇이 아니라, 다리로 균형을 잡으면서 동시에 손으로 작업해야 합니다. 그래서 단순히 학습된 동작만 실행하면, 예상치 못한 변수에서 흔들리거나 넘어질 수 있어요.

MPC는 쉽게 말해 로봇이 지금 상태를 기반으로 앞으로 몇 초 동안의 움직임을 예측하고 그 중 가장 안정적인 움직임을 선택하는 방식입니다.

즉, 로봇이 “즉흥적으로 반응하는 것”이 아니라 미래를 계산하면서 움직이게 만드는 기술이에요. 휴머노이드처럼 균형이 중요한 로봇에서는 MPC가 실제 동작의 안정성을 높이는 데 굉장히 중요한 역할을 합니다.

Q3. 그럼 마로솔은 기술 지원을 실제로 어디까지 제공하나요?

A. 저희가 말씀드리는 기술 지원은 단순히 “로봇이 안 움직일 때 해결해주는 지원”이 아니라, 휴머노이드가 연구실과 현장에서 실제로 학습하고 검증될 수 있도록 ‘도입 이후 전체 파이프라인’을 설계하고 운영하는 지원까지 포함합니다.

휴머노이드는 로봇 자체보다도 학습 환경과 운영 구조를 얼마나 빠르게 구축하느냐가 도입 성패를 결정하거든요. 그래서 저희 마로솔은 휴머노이드 도입 과정에서 다음 단계까지 실질적으로 지원하고 있습니다.

1) 텔레오퍼레이션(VR 원격조작) 환경 구축 지원

휴머노이드 연구의 첫 번째 병목은 “어떻게 데이터를 수집하느냐”예요. 그래서 저희는 VR 기반 텔레오퍼레이션 환경을 통해 휴머노이드를 직관적으로 제어하고, 그 과정에서 자연스럽게 학습 데이터를 축적할 수 있는 구조를 제공합니다.

즉, 연구자가 복잡한 원격조작 환경을 처음부터 직접 개발하지 않아도 바로 시연 데이터를 만들고 실험을 시작할 수 있도록 지원하는 방식이에요.

이 과정에서 수집되는 데이터는 단순 영상이 아니라, 시각 정보(카메라/Depth 등), 관절 움직임(전신 Joint trajectory), 손/그리퍼 동작, 행동 시퀀스(작업 흐름) 같은 “학습에 바로 들어갈 수 있는 형태”로 정리될 수 있도록 설계합니다.

2) 모방학습(IL)·강화학습(RL) 학습 파이프라인 지원

VR 텔레오퍼레이션으로 확보한 데이터는 곧바로 모방학습(IL)에 활용돼, 휴머노이드가 처음부터 기본 동작을 빠르게 익히는 출발점(베이스라인)을 만들어줍니다. 이때 저희는 LeRobot, ROS2 등 오픈소스 기반 프레임워크와 연동 가능한 구조로 학습 환경을 구성해, 특정 벤더나 특정 로봇 환경에 묶이지 않는 개방형 파이프라인을 지원합니다. 덕분에 연구기관은 기존에 쌓아온 데이터·코드·실험 자산을 버리지 않고도 휴머노이드 연구를 자연스럽게 확장할 수 있어요.

그리고 IL로 만든 기본 동작을 바탕으로, 강화학습(RL)을 통해 실제 현장 투입에 필요한 성능과 안정성을 끌어올립니다. 휴머노이드는 현실 변수가 많아 “따라 하기”만으로는 성공률이 흔들릴 수 있기 때문에, RL 단계에서 물체 위치가 달라져도 잡는 견고함, 균형 유지, 반복 작업 성공률 향상, 환경 변화 대응 같은 실증 요소를 연구 목표에 맞게 최적화하도록 지원합니다.

KRoC 박람회에서 레인보우로보틱스 휴머노이드 RBY-1으로 텔레오퍼레이션 체럼 중인 참관객

4) Isaac Sim / Isaac Lab / MuJoCo 기반 시뮬레이션 검증 지원

그리고 가장 중요한 부분 중 하나가 바로 시뮬레이션 검증이에요.

휴머노이드는 실제 로봇에서 바로 학습을 반복하기엔 비용도 크고, 넘어짐·충돌 같은 리스크도 큽니다.

그래서 저희는 Isaac Sim, Isaac Lab, MuJoCo 같은 시뮬레이션 환경을 기반으로 강화학습을 포함한 동작 생성과 사전 검증을 수행할 수 있도록 지원합니다.

이 과정을 통해 연구기관은 실험 안정성 확보, 반복 테스트 효율 향상, 실제 로봇 적용 성공률 증가 라는 장점을 얻을 수 있고요. 결국 연구 속도 자체가 달라집니다.

5) 도입 이후 운영까지 이어지는 통합 지원(EasyCare)

마지막으로 휴머노이드는 연구실에서 끝나는 게 아니라 실제 운영과 실증 단계까지 연결돼야 의미가 있습니다.

그래서 저희는 단순 기술 지원이 아니라, 로봇 도입 컨설팅, 연구 환경 구축, 실증 운영 지원, 기술 유지관리, 장비 운영 노하우 제공까지 하나의 흐름으로 통합한 EasyCare(이지케어) 형태로 지원하고 있어요.

결국 연구기관 입장에서는 “로봇을 구매한 뒤 혼자 해결해야 하는 부담”을 크게 줄이고, 연구 자체에 집중할 수 있게 됩니다.

정리하면, 마로솔의 기술 지원은 “도입 이후 성공까지”입니다

휴머노이드는 이제 “로봇을 사는 것”이 아니라 학습 파이프라인을 함께 도입하는 것에 가까워졌습니다.

그래서 저희 마로솔(빅웨이브로보틱스)은

VR 텔레오퍼레이션 → 데이터 수집 → 모방학습(IL) → 강화학습(RL) → 시뮬레이션 검증 → MPC 기반 안정화 → 실로봇 적용 및 운영이 전체 흐름을 실제로 지원할 수 있는 구조를 갖추고 있습니다.

이런 이유로 KRoC 현장에서도 로봇 모델보다 “기술 지원을 어디까지 받을 수 있는가”가 가장 많이 나온 질문이었던 것 같아요.

Q5. 휴머노이드는 왜 ‘구매’보다 ‘운영’이 더 중요하다고 하시나요?

휴머노이드는 사실 “구매”보다 “운영”이 더 어렵습니다.

모방학습(IL)과 강화학습(RL)로 학습을 완료하고, 시뮬레이션에서 검증까지 끝냈다고 해도 실제 현장에 들어가면 결국 남는 질문은 하나예요.

“이 로봇을 우리 조직이 지속적으로 안정적으로 운영할 수 있느냐”입니다.

그래서 빅웨이브로보틱스(마로솔)는 휴머노이드 실증을 위한 이노베이션 랩(Innovation Lab)을 운영하며, 단순히 학습 성능을 높이는 것뿐 아니라 실제 산업 현장 운영까지 연결되는 실증 구조를 함께 만들어가고 있습니다.

또한 빅웨이브로보틱스(마로솔)은 휴머노이드 운영의 핵심이 결국 통합관제·오케스트레이션(Orchestration)이라고 보고, 다종 로봇을 단일 화면에서 통합 운영할 수 있는 클라우드 기반 통합관제 시스템 SOLlink를 지속적으로 고도화하고 있어요.

현장에서는 결국 “학습은 연구팀이, 운영은 현장이” 맡게 되는 순간이 오는데요.

이때 학습된 로봇이 실제 업무 시스템 안에서 자연스럽게 돌아가도록 연결하는 구조가 없으면, 도입 성공률은 급격히 떨어질 수밖에 없습니다.

그래서 휴머노이드 도입에서 운영 관제까지 함께 설계하는 것이 점점 더 중요한 기준이 되고 있습니다.

이노베이션랩에서 휴머노이드 로봇을 포함한 주요 연구용 로봇과 함께 선 김민교 빅웨이브로보틱스 대표

마로솔 휴머노이드 특별전으로 문의를 ‘도입’으로 연결하기

기술을 이해했다면, 다음 단계는 단 하나예요.

우리 조직에 맞는 휴머노이드 도입 루트를 ‘짧게’ 잡는 것.

마로솔 휴머노이드 특별전은 단순한 전시 안내가 아니라,

도입형 휴머노이드 라인업 비교 → 도입 일정 단축 → 실증·운영 지원까지 한 번에 묶어서 상담할 수 있도록 구성된 기획전입니다.

✅ 특별전 핵심 혜택(요약)

• 국내 최대 라인업: 글로벌·국산 10종 이상 실제 도입형 휴머노이드

• 평균 도입 기간 3개월: 사전 예약 시 절반 이상 단축 가능

• 휴머노이드 박사급 연구지원팀: 설계·실증·운영까지 통합 지원

• 연구·산업·교육 기관 맞춤형 도입 패키지 제공

👇 아래 질문이 하나라도 떠오르셨다면

지금이 가장 빠르게 도입 로드맵을 받을 타이밍입니다.

“연구에 적합한 로봇을 비교 견적 받아볼 수 없을까?”

“우리도 VR 텔레오퍼레이션으로 데이터부터 쌓아볼 수 있을까?”

“Isaac Sim에서 우리 과업을 먼저 검증해볼 수 있을까?”

이 중 하나라도 해당된다면, 특별전 상담에서 목표 과업(작업), 일정, 예산, 실증 범위를 기준으로 ‘도입 로드맵’부터 먼저 받아보는 것이 가장 빠르고 확실한 방법입니다. 아래 버튼을 클릭해서 간단히 문의 사항을 남겨주시면 빅웨이브로보틱스 로봇 전문가가 빠르게 답변 드리겠습니다. 감사합니다!👇