#Flex Cable#정밀조립#엡손#진공그리퍼#N2#조립#전자#힘센서#다관절로봇
이 로봇은 Epson N2로봇과 FT(Force-Torque)센서를 활용하여 작업 난이도가 높은 Flex Cable을 PCB 커넥터를 삽입하는 공정을 자동화한 조립자동화 솔루션입니다.
협소한 공간내에서 택타임을 최소화하는 동시에 정밀한 조립 작업을 수행하고자 할 때 최적의 솔루션입니다.
해당 프로젝트는 전량 수작업으로 이루어지던 Flex cable을 PCB 커넥터에 삽입하는 공정을 자동화 하기 위해 진행하였습니다.
구성요소
| 로봇 | EPSON N2 (6축 다관절(폴딩암), 가반하중 2.5kg(정격 1kg), 최대 동작영역 450mm, 무게 19kg
반복정밀도 : ± 0.02 mm) |
|---|---|
| 주변기기 | 진공 그리퍼 (제작품) (6축 FT(Force-Torque) 센서 S250 (고강성, 고감도), 정격하중 250N/18Nm, 분해능 0.1N/0.003Nm, 측정자유도 힘성분: X,Y,Z / 모멘트 성분: Fx,Fy,Fz 6방향)
작업 셀
로봇 베이스(천장 마운팅)
PCB 거치대
PCB 고정 지그
Flex Cable 투입 거치대
Flex Cable 정렬 지그
안전 도어락 |
작업순서
| STEP 1. | PCB를 피킹하여 고정 지그에 내려놓음(그리퍼 형상이 명확치 않아 피킹 방식이 명확하지 않음) |
|---|---|
| STEP 2. | PCB내 Flex Cable 커넥터 클립을 오픈 |
| STEP 3. | Flex Cable을 피킹하여 정렬지그 위에 안착 |
| STEP 4. | 정렬된 Flex Cable을 다시 피킹하여 PCB 커넥터에 삽입 |
| STEP 5. | 커넥터 클립을 닫고 다음 케이블 작업 수행 |
| STEP 6. | 케이블 삽입 작업이 완료되면 PCB를 PCB 거치대로 이동 |
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