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#다관절로봇#3D 비전#UR5e#빈피킹#분류

이 솔루션은 유니버셜 로봇의 자율모션 솔루션인 Actinav에 활용되는 빈피킹 작업대 개발에 사용되었습니다. Actinav는 비전검사, 충돌방지와 실시간으로 로봇 모션 컨트롤이 가능한 솔루션입니다.

유니버셜 로봇은 작업물의 높이, 로봇의 피킹각도, 로봇과 작업물의 거리에 따른 빈피킹 작업의 효율을 개선하는 연구를 벤션과 공동으로 진행하였습니다. 벤션은 위와 같은 중요 요인들을 쉽게 조정이 가능한 빈피킹 작업대를 개발하였습니다. 100개의 작업물을 피킹하는데 걸리는 시간과 피킹 정확도를 테스트하여 작업시간이 40% 단축된 빈피킹 작업대를 개발에 성공했습니다.

구성요소

로봇	유니버셜 로봇 UR5e; - 6축 다관절, 가반하중 5kg, 작업반경 850mm; - 무게 20.6kg, 반복정밀도 +/- 0.03 mm
주변기기	비전센서: 포토네오; 빈피킹 소프트웨어: Actinav; 툴: 흡착컵, 자체 제작품 벤션 작업 스테이션; 크기 : 너비 1.17m, 깊이 1.61m, 높이 2.3m

작업순서

STEP 1.	투입박스에서 부품 인식
STEP 2.	상단 적재품부터 피킹
STEP 3.	피킹한 제품을 지정된 배출박스내 위치에 적재
STEP 4.	분류 작업 반복 수행