휴머노이드 양팔과 다섯 손가락,
연구자가 직접 움직인 대로 로봇이 따라옵니다
휴머노이드 텔레오퍼레이션 장비 DEXCAP 도입 개요
휴머노이드 텔레오퍼레이션 도입사례입니다. 토탈 로봇 솔루션 플랫폼 마로솔(빅웨이브로보틱스)이 한국생산기술연구원에 양팔로봇 및 휴머노이드 어퍼바디 텔레오퍼레이션 연동과 VLA 구축을 위한 5지 제어 스켈레톤 장비 DEXCAP을 공급했습니다.
휴머노이드 로봇의 양팔과 다섯 손가락을 사람의 움직임처럼 정밀하게 제어하려면 어떤 장비가 필요할까요? 휴머노이드와 양팔로봇을 활용한 피지컬 AI 연구가 확대되면서, 연구 현장에서는 로봇을 움직이는 것을 넘어 사람의 팔과 손가락 움직임을 로봇에 전달하고 이를 데이터로 활용할 수 있는 로봇 원격조작 장비가 중요해지고 있습니다.
DEXCAP은 작업자가 직접 착용하는 웨어러블 스켈레톤 형태의 로봇 텔레오퍼레이션 장비로, 사람의 양팔 움직임뿐 아니라 다섯 손가락의 움직임까지 로봇 제어에 활용할 수 있습니다. 이번 프로젝트에서는 DEXCAP을 기반으로 양팔로봇 및 휴머노이드 어퍼바디의 원격조작 연구, 로봇 학습 데이터 수집, VLA(Vision-Language-Action) 연구 환경을 구축할 수 있는 기반을 마련했습니다.
이 사례의 핵심은 로봇에 연결되는 장비를 납품한 것이 아니라, 실제 연구 환경에서 텔레오퍼레이션 장비를 쓸 수 있도록 연동 가능성과 제어 환경까지 함께 검토했다는 점입니다. 양팔과 5지 핸드를 하나의 장비로 제어하고, 로봇의 관절·센서 상태를 확인하면서 연구할 수 있는 환경이 하루 만에 갖춰졌습니다.
적용 조건: 우리 연구실 로봇에도 텔레오퍼레이션 장비를 연동할 수 있을까?
아래 조건을 현재 보유한 로봇과 연구 목적에 대입해 보세요. 이번 현장과 비슷하다면 같은 구성으로 검토할 수 있습니다.
대상 로봇
이번 사례양팔로봇 및 휴머노이드 어퍼바디
적용 범위Unitree G1은 연동 SDK 지원. 다른 휴머노이드·양팔로봇 플랫폼은 연동 요구사항에 따라 별도 검토
제어 범위
이번 사례양팔 · 휴머노이드 어퍼바디 · 5지 핸드
적용 범위팔 위치만 제어하면 되는 연구부터 손가락 단위 파지·조작 연구까지
로봇핸드
이번 사례다섯 손가락 5지 핸드 정밀 제어
적용 범위보유 로봇핸드의 구동 방식에 따라 제어 범위 확인 필요 지원 핸드 목록 확인
연구 목적
이번 사례원격조작 연구 · 로봇 행동 데이터 수집 · VLA 연구 환경 구축
적용 범위로봇 교시, 모방학습, 피지컬 AI 학습 데이터 구축
피드백 환경
이번 사례로봇 관절·센서 피드 확인, 디버깅 파라미터 실시간 반영
적용 범위제어 조건을 반복 수정해야 하는 R&D 환경
도입 형태
이번 사례착용형 스켈레톤 장비, 프로젝트 기간 1일, 하자보증 1년
적용 범위기존 로봇 보유 연구실에 장비 추가 방식으로 도입 가능
구성요소
| 로봇 | 솔루션 구성: 5지 제어 스켈레톤 텔레오퍼레이션 장비 DEXCAPDEXCAP은 사람이 직접 착용해 자신의 움직임을 로봇 제어에 활용하는 스켈레톤 형태의 로봇 텔레오퍼레이션 장비입니다. 조이스틱이나 컨트롤러 방식의 로봇 원격조작은 사용자가 로봇의 각 관절을 별도 입력으로 조작해야 하는 경우가 많습니다. 반면 DEXCAP 같은 웨어러블 장비는 사용자가 직접 팔과 손을 움직이는 방식으로 제어 연구를 진행할 수 있습니다. 이번 프로젝트에서는 다음 기능을 중심으로 구성했습니다. 🦾 양팔 · 휴머노이드 어퍼바디 정밀 제어 역할 착용자의 양팔 움직임을 양팔로봇·휴머노이드 상체 제어 입력으로 전달 이 현장에 맞는 이유 여러 관절이 동시에 움직이는 양팔 협응·상체 동작 연구를 직관적으로 진행 🖐 5지 핸드 정밀 제어 역할 다섯 손가락의 움직임을 로봇핸드 제어에 반영 이 현장에 맞는 이유 로봇팔 위치 이동을 넘어 물체 파지·조작·양손 협업 등 손가락 단위 연구까지 확장 ⚙️ 실시간 디버깅 파라미터 반영 역할 텔레오퍼레이션 환경을 테스트하면서 제어 조건을 즉시 조정 이 현장에 맞는 이유 정해진 동작을 반복하는 설비가 아니라 다양한 제어 조건을 시험하는 연구개발 환경 📡 로봇 관절 · 센서 피드 확인 역할 로봇이 어떤 상태로 움직이는지 관절·센서 정보를 확인하며 제어 환경 구성 이 현장에 맞는 이유 사람의 움직임을 일방적으로 보내는 것이 아니라 로봇 상태를 함께 보며 연구 🔗 Unitree G1 연동 SDK 역할 유니트리 G1 휴머노이드와의 연동 개발 환경 제공 이 현장에 맞는 이유 보유 플랫폼과 실제로 연동되는지가 연구 환경 구축의 핵심 요소 🛠 마로솔 역할 연구 목적·대상 로봇 요구사항 확인, 연동 가능성 검토, 장비 셋업, 하자보증 1년, 휴머노이드 연구 기술지원 이 현장에 맞는 이유 장비 납품이 아니라 연구 환경에서 실제로 쓸 수 있는 연동·제어 환경까지 검토 이 구성에서 하나만 기억하셔야 한다면 5지 핸드 제어와 관절·센서 피드가 한 장비에 있다는 점입니다. 사람의 움직임을 로봇에 보내는 장비는 많지만, 손가락까지 보내고 로봇의 상태를 돌려받는 구조여야 휴머노이드 원격조작이 연구 데이터로 이어집니다. |
|---|
작업순서
| STEP 1. | 연구 목적 및 텔레오퍼레이션 요구사항 확인 |
|---|---|
| STEP 2. | DEXCAP 착용 및 제어 환경 구성 |
| STEP 3. | 양팔 및 휴머노이드 어퍼바디 제어 확인 |
| STEP 4. | 5지 핸드 정밀 제어 환경 확인 |
| STEP 5. | 실시간 관절·센서 피드 및 디버깅 환경 확인 |
| STEP 6. | Unitree G1 연동 가능 환경 확보 |
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휴머노이드 양팔과 다섯 손가락,
연구자가 직접 움직인 대로 로봇이 따라옵니다
휴머노이드 텔레오퍼레이션 장비 DEXCAP 도입 개요
휴머노이드 텔레오퍼레이션 도입사례입니다. 토탈 로봇 솔루션 플랫폼 마로솔(빅웨이브로보틱스)이 한국생산기술연구원에 양팔로봇 및 휴머노이드 어퍼바디 텔레오퍼레이션 연동과 VLA 구축을 위한 5지 제어 스켈레톤 장비 DEXCAP을 공급했습니다.
휴머노이드 로봇의 양팔과 다섯 손가락을 사람의 움직임처럼 정밀하게 제어하려면 어떤 장비가 필요할까요? 휴머노이드와 양팔로봇을 활용한 피지컬 AI 연구가 확대되면서, 연구 현장에서는 로봇을 움직이는 것을 넘어 사람의 팔과 손가락 움직임을 로봇에 전달하고 이를 데이터로 활용할 수 있는 로봇 원격조작 장비가 중요해지고 있습니다.
DEXCAP은 작업자가 직접 착용하는 웨어러블 스켈레톤 형태의 로봇 텔레오퍼레이션 장비로, 사람의 양팔 움직임뿐 아니라 다섯 손가락의 움직임까지 로봇 제어에 활용할 수 있습니다. 이번 프로젝트에서는 DEXCAP을 기반으로 양팔로봇 및 휴머노이드 어퍼바디의 원격조작 연구, 로봇 학습 데이터 수집, VLA(Vision-Language-Action) 연구 환경을 구축할 수 있는 기반을 마련했습니다.
이 사례의 핵심은 로봇에 연결되는 장비를 납품한 것이 아니라, 실제 연구 환경에서 텔레오퍼레이션 장비를 쓸 수 있도록 연동 가능성과 제어 환경까지 함께 검토했다는 점입니다. 양팔과 5지 핸드를 하나의 장비로 제어하고, 로봇의 관절·센서 상태를 확인하면서 연구할 수 있는 환경이 하루 만에 갖춰졌습니다.
적용 조건: 우리 연구실 로봇에도 텔레오퍼레이션 장비를 연동할 수 있을까?
아래 조건을 현재 보유한 로봇과 연구 목적에 대입해 보세요. 이번 현장과 비슷하다면 같은 구성으로 검토할 수 있습니다.
대상 로봇
이번 사례양팔로봇 및 휴머노이드 어퍼바디
적용 범위Unitree G1은 연동 SDK 지원. 다른 휴머노이드·양팔로봇 플랫폼은 연동 요구사항에 따라 별도 검토
제어 범위
이번 사례양팔 · 휴머노이드 어퍼바디 · 5지 핸드
적용 범위팔 위치만 제어하면 되는 연구부터 손가락 단위 파지·조작 연구까지
로봇핸드
이번 사례다섯 손가락 5지 핸드 정밀 제어
적용 범위보유 로봇핸드의 구동 방식에 따라 제어 범위 확인 필요 지원 핸드 목록 확인
연구 목적
이번 사례원격조작 연구 · 로봇 행동 데이터 수집 · VLA 연구 환경 구축
적용 범위로봇 교시, 모방학습, 피지컬 AI 학습 데이터 구축
피드백 환경
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적용 범위제어 조건을 반복 수정해야 하는 R&D 환경
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구성요소
| 로봇 | 솔루션 구성: 5지 제어 스켈레톤 텔레오퍼레이션 장비 DEXCAPDEXCAP은 사람이 직접 착용해 자신의 움직임을 로봇 제어에 활용하는 스켈레톤 형태의 로봇 텔레오퍼레이션 장비입니다. 조이스틱이나 컨트롤러 방식의 로봇 원격조작은 사용자가 로봇의 각 관절을 별도 입력으로 조작해야 하는 경우가 많습니다. 반면 DEXCAP 같은 웨어러블 장비는 사용자가 직접 팔과 손을 움직이는 방식으로 제어 연구를 진행할 수 있습니다. 이번 프로젝트에서는 다음 기능을 중심으로 구성했습니다. 🦾 양팔 · 휴머노이드 어퍼바디 정밀 제어 역할 착용자의 양팔 움직임을 양팔로봇·휴머노이드 상체 제어 입력으로 전달 이 현장에 맞는 이유 여러 관절이 동시에 움직이는 양팔 협응·상체 동작 연구를 직관적으로 진행 🖐 5지 핸드 정밀 제어 역할 다섯 손가락의 움직임을 로봇핸드 제어에 반영 이 현장에 맞는 이유 로봇팔 위치 이동을 넘어 물체 파지·조작·양손 협업 등 손가락 단위 연구까지 확장 ⚙️ 실시간 디버깅 파라미터 반영 역할 텔레오퍼레이션 환경을 테스트하면서 제어 조건을 즉시 조정 이 현장에 맞는 이유 정해진 동작을 반복하는 설비가 아니라 다양한 제어 조건을 시험하는 연구개발 환경 📡 로봇 관절 · 센서 피드 확인 역할 로봇이 어떤 상태로 움직이는지 관절·센서 정보를 확인하며 제어 환경 구성 이 현장에 맞는 이유 사람의 움직임을 일방적으로 보내는 것이 아니라 로봇 상태를 함께 보며 연구 🔗 Unitree G1 연동 SDK 역할 유니트리 G1 휴머노이드와의 연동 개발 환경 제공 이 현장에 맞는 이유 보유 플랫폼과 실제로 연동되는지가 연구 환경 구축의 핵심 요소 🛠 마로솔 역할 연구 목적·대상 로봇 요구사항 확인, 연동 가능성 검토, 장비 셋업, 하자보증 1년, 휴머노이드 연구 기술지원 이 현장에 맞는 이유 장비 납품이 아니라 연구 환경에서 실제로 쓸 수 있는 연동·제어 환경까지 검토 이 구성에서 하나만 기억하셔야 한다면 5지 핸드 제어와 관절·센서 피드가 한 장비에 있다는 점입니다. 사람의 움직임을 로봇에 보내는 장비는 많지만, 손가락까지 보내고 로봇의 상태를 돌려받는 구조여야 휴머노이드 원격조작이 연구 데이터로 이어집니다. |
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작업순서
| STEP 1. | 연구 목적 및 텔레오퍼레이션 요구사항 확인 |
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| STEP 2. | DEXCAP 착용 및 제어 환경 구성 |
| STEP 3. | 양팔 및 휴머노이드 어퍼바디 제어 확인 |
| STEP 4. | 5지 핸드 정밀 제어 환경 확인 |
| STEP 5. | 실시간 관절·센서 피드 및 디버깅 환경 확인 |
| STEP 6. | Unitree G1 연동 가능 환경 확보 |
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