HRT시스템 Pickit 3D 비전

공정 레이아웃

본 솔루션은 3D비전 Pickit을 활용하여 빈피킹 및 가이던스를 위한 솔루션입니다.

3D비전을 사용하지 않으면 내부 이동 중에 부품의 약 10%가 넘어지거나 위치가 변경되어 로봇이 부품의 처음 위치 에서 부품을 집을 수 없게 됩니다. Pickit 3D 비전 시스템을 통해 로봇은 특정 방향이 있는 부품을 감지하고, 꺼내고, 배치할 수 있습니다.

프로젝트 배경 및 목적

사람이 재정렬 작업을 하지 않고 로봇이 피킹

무거운 중량물의 위치가 바뀌어도 일정한 도포 작업

불량률을 최소화

구성요소

로봇	3D 비전 성능; Pickit L; - 3D 측정 방법 : 적외선 구조광; - 3D 이미지 획득 시간 : 300ms; - 3D 카메라 해상도(픽셀) : 640x480; - 3D 카메라 정밀도(mm)* : 1.0 - 3.0mm; - 3D 카메라 정확도(%) : 1.2%; - 3D 카메라 정확도(mm) : 4 - 18mm; - 추정 피킹 정확도* : 1.5 - 2 x 3D 카메라 정확도; - 3D 카메라 무게 : 1030g; - PC에 3D 카메라 연결 : M12–8 (USB) – USB3; - 로봇에 PC 연결 : 이더넷을 통한 TCP/IP; ; Pickit M-HD; - 3D 측정 방법 : 적외선 구조광; - 3D 이미지 획득 시간 : 200-1000ms; - 3D 카메라 해상도(픽셀) : 1920x1200; - 3D 카메라 정밀도(mm)* : 0.15 - 0.8mm; - 3D 카메라 정확도(%) : 0.75%; - 3D 카메라 정확도(mm) : 2 - 4mm; - 추정 피킹 정확도* : 1.5 - 3D 카메라 정확도; - 3D 카메라 무게 : 2kg; - PC에 3D 카메라 연결 : M12–8 (USB) – USB3; - 로봇에 PC 연결 : 이더넷을 통한 TCP/IP; ; Pickit L-HD; - 3D 측정 방법 : 적외선 구조광; - 3D 이미지 획득 시간 : 200-1000ms; - 3D 카메라 해상도(픽셀) : 1920x1200; - 3D 카메라 정밀도(mm)* : 0.3 - 1.6mm; - 3D 카메라 정확도(%) : 0.75%; - 3D 카메라 정확도(mm) : 3 - 7mm; - 추정 피킹 정확도* : 1.5 - 3D 카메라 정확도; - 3D 카메라 무게 : 2kg; - PC에 3D 카메라 연결 : M12–8 (USB) – USB3; - 로봇에 PC 연결 : 이더넷을 통한 TCP/IP;
주변기기	3D비전 구성품; - Industrial-grade processor; - Calibration tools; - 3D camera; ; 지원가능한 로봇; - Yaskawa; - Fanuc; - Kuka; - ABB; - Universal Robots; - Techman; - Omron; - Staubli; - Doosan Robotics; - Franka Emika; - Hanwha; - Hyundai; - Nachi; - Neuromeka; - Aubo;

로봇

3D 비전 성능; Pickit L; - 3D 측정 방법 : 적외선 구조광; - 3D 이미지 획득 시간 : 300ms; - 3D 카메라 해상도(픽셀) : 640x480; - 3D 카메라 정밀도(mm)* : 1.0 - 3.0mm; - 3D 카메라 정확도(%) : 1.2%; - 3D 카메라 정확도(mm)** : 4 - 18mm; - 추정 피킹 정확도*** : 1.5 - 2 x 3D 카메라 정확도; - 3D 카메라 무게 : 1030g; - PC에 3D 카메라 연결 : M12–8 (USB) – USB3; - 로봇에 PC 연결 : 이더넷을 통한 TCP/IP; ; Pickit M-HD; - 3D 측정 방법 : 적외선 구조광; - 3D 이미지 획득 시간 : 200-1000ms; - 3D 카메라 해상도(픽셀) : 1920x1200; - 3D 카메라 정밀도(mm)* : 0.15 - 0.8mm; - 3D 카메라 정확도(%) : 0.75%; - 3D 카메라 정확도(mm)** : 2 - 4mm; - 추정 피킹 정확도*** : 1.5 - 3D 카메라 정확도; - 3D 카메라 무게 : 2kg; - PC에 3D 카메라 연결 : M12–8 (USB) – USB3; - 로봇에 PC 연결 : 이더넷을 통한 TCP/IP; ; Pickit L-HD; - 3D 측정 방법 : 적외선 구조광; - 3D 이미지 획득 시간 : 200-1000ms; - 3D 카메라 해상도(픽셀) : 1920x1200; - 3D 카메라 정밀도(mm)* : 0.3 - 1.6mm; - 3D 카메라 정확도(%) : 0.75%; - 3D 카메라 정확도(mm)** : 3 - 7mm; - 추정 피킹 정확도*** : 1.5 - 3D 카메라 정확도; - 3D 카메라 무게 : 2kg; - PC에 3D 카메라 연결 : M12–8 (USB) – USB3; - 로봇에 PC 연결 : 이더넷을 통한 TCP/IP;

주변기기

3D비전 구성품; - Industrial-grade processor; - Calibration tools; - 3D camera; ; 지원가능한 로봇; - Yaskawa; - Fanuc; - Kuka; - ABB; - Universal Robots; - Techman; - Omron; - Staubli; - Doosan Robotics; - Franka Emika; - Hanwha; - Hyundai; - Nachi; - Neuromeka; - Aubo;

작업순서

STEP 1.	카메라로 작업물 인식
STEP 2.	로봇이 집기
STEP 3.	이동
STEP 4.	다시 카메라로 작업물 인식

특장점

작업 생산성 향상

작업의 효율화 및 정확도 향상

유동적인 생산라인 구축 가능

최적화된 동작 수행

감지된 정보에 따라 최적의 픽앤플레이스 수행

이송 중 위치가 변경되어도 최적의 피킹 수행

도입효과

주요지표	빠르고 정확한 객체 인식과 3차원 위치 및 부피 측정 쉽고 빠른 반정렬된 빈 또는 팔렛에서 피킹
도입기업 피드백	컨베이어에서 물품을 운반하다가 쓰러지면 사람이 직접 다시 정렬을 맞추는 작업을 진행했어야 했는데 로봇이 알아서 집을 수 있어 인건비가 줄었습니다.