현대 YS140 + 메크마인드를 활용한 AI 팔레타이징

공정 레이아웃

Mech Mind 3D 비전과 Hyundai YS140을 사용해 팔레트에 박스를 크기에 맞춰 정렬하여 자동적재하고 적재된 박스를 컨베이어로 이송하는 팔레타이징 로봇입니다.

가성비가 뛰어난 3D 비전 2세트를 활용하여 다양한 제품 박스가 섞여 있더라도 팔레타이징과 디팔레타이징 작업을 안정적으로 수행 가능합니다.

혼합 박스 팔레타이징과 디팔레타이징 작업을 자동화해 작업자 보건 환경 개선하기 위해 진행하였습니다. (근골격계 질환 유발 작업)

구성요소

로봇	현대 YS140; (6축 다관절, 가반하중 140kg, 작업반경 2339mm, 무게 670kg, 반복정밀도 : ± 0.17 mm)
주변기기	진공그리퍼 - 공압실린더를 활용한 스트로크 조정 가능; 3D Vision; Mech Eye Laser L (팔레타이징/디팔레타이징)( FOV : 1250 x 1460 @ 1.5m , 2500 x 2890 @ 3m, 해상도 : 2048 x 1536 (3MP) , 정밀도 : 1.0 mm @ 2m, 스캐닝 시간 : 0.9~1.3초, 권장 스캐닝 거리 : 1.5~3m) ; Mech Eye Pro M (팔레타이징 전용)( FOV : 450 x 400 @ 0.8m , 1500 x 950 @ 2m, 해상도 : 1280 x 1024 (1.3MP), 정밀도 : 0.5 mm @ 1m ,스캐닝 시간 : 0.3~0.9초, 권장 스캐닝 거리 : 0.8~2m) ; Mech-Viz Intelligent Programming Environment : 로봇 프로그래밍 툴 ; 로봇 베이스 ; 비전 거치대 2기 ; 팔레트 고정 가이드

로봇

현대 YS140; (6축 다관절, 가반하중 140kg, 작업반경 2339mm, 무게 670kg, 반복정밀도 : ± 0.17 mm)

주변기기

진공그리퍼 - 공압실린더를 활용한 스트로크 조정 가능; 3D Vision; Mech Eye Laser L (팔레타이징/디팔레타이징)( FOV : 1250 x 1460 @ 1.5m , 2500 x 2890 @ 3m, 해상도 : 2048 x 1536 (3MP) , 정밀도 : 1.0 mm @ 2m, 스캐닝 시간 : 0.9~1.3초, 권장 스캐닝 거리 : 1.5~3m) ; Mech Eye Pro M (팔레타이징 전용)( FOV : 450 x 400 @ 0.8m , 1500 x 950 @ 2m, 해상도 : 1280 x 1024 (1.3MP), 정밀도 : 0.5 mm @ 1m ,스캐닝 시간 : 0.3~0.9초, 권장 스캐닝 거리 : 0.8~2m) ; Mech-Viz Intelligent Programming Environment : 로봇 프로그래밍 툴 ; 로봇 베이스 ; 비전 거치대 2기 ; 팔레트 고정 가이드

작업순서

STEP 1.	팔레타이징 : 2대의 3D 비전을 통해 컨베이어에 대기중인 박스 형상 및 위치 인식과 동시에 팔레트 내 적재 가능 공간 탐색
STEP 2.	인식된 박스를 진공그리퍼로 흡착 후 (박스 크기에 따라) 팔레트 내 잔여 공간에 언로딩
STEP 3.	디팔레타이징 : 팔레트 상단에 설치된 3D 비전을 통해 팔레트에 적재되어 있는 박스 형상과 위치 인식
STEP 4.	인식된 박스를 진공그리퍼로 흡착 후 컨베이어 상단에 언로딩

특장점

가성비가 뛰어난 비전 성능

팔레타이징/디팔레타이징 수행을 위해 2대를 적용해도 4천만원 후반대의 합리적 가격의 3D 비전 솔루션

딥러닝 기반의 3D 물체 인식으로 다양한 물체에 대한 인식력이 뛰어남

테이프 등 조명 반사가 심하거나 어두운 색상의 제품도 뛰어난 인식력 확보

박스가 조밀하게 적재되어 있어도 개별 박스 구분도 높은 인식력 보유

충돌 방지 및 조밀한 적재를 위한 효과적인 모션 플래닝을 손쉽게 수행 가능 (대부분의 주요 로봇 제조사와 호환성 확보)

적재 높이 2M 이상 팔레트 작업도 수행 가능한 넓은 영역 인식 가능

도입효과

주요지표	박스 상하차 작업 투입 인력 감축
도입기업 피드백	로봇 디팔렛타이징 자동화는 기존에 주로 2D비젼을 이용하여 현장아니 제품 사양에 따라 양산 적용하는 데에 애로사항이 있었으나 저렴한 가격과 정확한 인식이 가능한 로아스의 솔루션을 통해 성공적으로 자동화 적용이 가능했습니다. 팔레타이징 작업의 경우 박스를 조밀하게 쌓으려면 작업자들도 여러번 재작업을 수행하면서 작업을 했는데 로봇으로도 만족스럽게 적재가 가능했습니다.

주요지표

박스 상하차 작업 투입 인력 감축

도입기업 피드백

로봇 디팔렛타이징 자동화는 기존에 주로 2D비젼을 이용하여 현장아니 제품 사양에 따라 양산 적용하는 데에 애로사항이 있었으나 저렴한 가격과 정확한 인식이 가능한 로아스의 솔루션을 통해 성공적으로 자동화 적용이 가능했습니다. 팔레타이징 작업의 경우 박스를 조밀하게 쌓으려면 작업자들도 여러번 재작업을 수행하면서 작업을 했는데 로봇으로도 만족스럽게 적재가 가능했습니다.