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Mech Mind 3D 비전과 Hyundai YS140을 사용해 팔레트에 박스를 크기에 맞춰 정렬하여 자동적재하고 적재된 박스를 컨베이어로 이송하는 팔레타이징 로봇입니다.
가성비가 뛰어난 3D 비전 2세트를 활용하여 다양한 제품 박스가 섞여 있더라도 팔레타이징과 디팔레타이징 작업을 안정적으로 수행 가능합니다.
혼합 박스 팔레타이징과 디팔레타이징 작업을 자동화해 작업자 보건 환경 개선하기 위해 진행하였습니다. (근골격계 질환 유발 작업)
구성요소
| 로봇 | 현대 YS140
(6축 다관절, 가반하중 140kg, 작업반경 2339mm, 무게 670kg, 반복정밀도 : ± 0.17 mm) |
|---|---|
| 주변기기 | 진공그리퍼 - 공압실린더를 활용한 스트로크 조정 가능
3D Vision
Mech Eye Laser L (팔레타이징/디팔레타이징)( FOV : 1250 x 1460 @ 1.5m , 2500 x 2890 @ 3m,
해상도 : 2048 x 1536 (3MP) , 정밀도 : 1.0 mm @ 2m, 스캐닝 시간 : 0.9~1.3초, 권장 스캐닝 거리 : 1.5~3m)
Mech Eye Pro M (팔레타이징 전용)( FOV : 450 x 400 @ 0.8m , 1500 x 950 @ 2m,
해상도 : 1280 x 1024 (1.3MP), 정밀도 : 0.5 mm @ 1m ,스캐닝 시간 : 0.3~0.9초,
권장 스캐닝 거리 : 0.8~2m)
Mech-Viz Intelligent Programming Environment : 로봇 프로그래밍 툴
로봇 베이스
비전 거치대 2기
팔레트 고정 가이드 |
작업순서
| STEP 1. | 팔레타이징 : 2대의 3D 비전을 통해 컨베이어에 대기중인 박스 형상 및 위치 인식과 동시에 팔레트 내 적재 가능 공간 탐색 |
|---|---|
| STEP 2. | 인식된 박스를 진공그리퍼로 흡착 후 (박스 크기에 따라) 팔레트 내 잔여 공간에 언로딩 |
| STEP 3. | 디팔레타이징 : 팔레트 상단에 설치된 3D 비전을 통해 팔레트에 적재되어 있는 박스 형상과 위치 인식 |
| STEP 4. | 인식된 박스를 진공그리퍼로 흡착 후 컨베이어 상단에 언로딩 |
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