엡손 C4 + FT센서를 활용한 자동차 부품 조립

공정 레이아웃

이 로봇은 Epson C4 로봇과 FT(Force-Torque)센서를 활용하여 자동차 부품을 공차가 타이트한 핀으로 고정하는 작업을 자동화한 조립자동화 솔루션입니다.

공차가 타이트 하더라도 외력을 감지하여 위치를 찾고 부품의 파손이나 훼손없이 부드럽게 삽입 작업이 가능합니다.

자동차 부품 중 고정 핀을 삽입하는 작업을 자동화 하기위해 진행하였습니다.

구성요소

로봇	EPSON C4 (6축 다관절, 가반하중 4kg(정격 1kg), 최대 동작영역 600mm, 무게 27kg 반복정밀도 : ± 0.02 mm)
주변기기	SMC 3 핑거 공압 그리퍼 ; 6축 FT(Force-Torque) 센서 S250 (고강성, 고감도) (정격하중 250N/18Nm, 분해능 0.1N/0.003Nm 측정자유도 힘성분: X,Y,Z / 모멘트 성분: Fx,Fy,Fz 6방향); 작업 셀; 로봇 베이스 ; 부품 거치대 및 고정 지그

작업순서

STEP 1.	하부 부품을 피킹하여 작업 위치에 안착
STEP 2.	고정 클램프로 작업물 고정
STEP 3.	연결 핀을 피킹하여 삽입
STEP 4.	상부 부품을 피킹하여 연결 핀 위치에 맞춰 회전하면서 삽입

특장점

정밀한 삽입 작업 수행

0.1N/0.003Nm도 감지 가능한 FT 센서와 높은 반복 정밀도를 활용하여 미크론 수준의 공차에도 정밀한 삽입 작업 가능

삽입하려는 핀의 위치 오차, 경사 등도 힘이 가해지는 방향을 감지하여 보정 가능

정밀한 힘 감지를 통해 삽입/조립 작업시 부품 파손 방지

부품간 형상 오차가 있더라도 적절한 힘을 가감하여 삽입 가능

컴팩트한 설치

컴팩트한 로봇 형상으로 인한 설치/작업 공간 최소화

빠른 작업 속도로 택타임 최소화

최대 관절 속도 720deg/s로 빠른 작업 수행 가능

품질보증으로 안심!

1년간 무상보증 (Warranty) 제공

도입효과

주요지표	자동차 부품 핀 삽입 작업 인력 감축
도입기업 피드백	핀 삽입 작업의 경우 공차가 10 미크론 수준으로 공차가 매우 타이트하여 사람이 작업할 때도 빡빡한 경우가 있어 조립이 쉽지 않아 자동화 도입을 미뤄왔었는데, 드림의 솔루션을 통해 자동화 도입이 가능할 수 있었습니다.