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이 로봇은 Epson C4 로봇과 FT(Force-Torque)센서를 활용하여 자동차 부품을 공차가 타이트한 핀으로 고정하는 작업을 자동화한 조립자동화 솔루션입니다.
공차가 타이트 하더라도 외력을 감지하여 위치를 찾고 부품의 파손이나 훼손없이 부드럽게 삽입 작업이 가능합니다.
자동차 부품 중 고정 핀을 삽입하는 작업을 자동화 하기위해 진행하였습니다.
구성요소
| 로봇 | EPSON C4 (6축 다관절, 가반하중 4kg(정격 1kg), 최대 동작영역 600mm, 무게 27kg
반복정밀도 : ± 0.02 mm) |
|---|---|
| 주변기기 | SMC 3 핑거 공압 그리퍼
6축 FT(Force-Torque) 센서 S250 (고강성, 고감도) (정격하중 250N/18Nm, 분해능 0.1N/0.003Nm
측정자유도 힘성분: X,Y,Z / 모멘트 성분: Fx,Fy,Fz 6방향)
작업 셀
로봇 베이스
부품 거치대 및 고정 지그 |
작업순서
| STEP 1. | 하부 부품을 피킹하여 작업 위치에 안착 |
|---|---|
| STEP 2. | 고정 클램프로 작업물 고정 |
| STEP 3. | 연결 핀을 피킹하여 삽입 |
| STEP 4. | 상부 부품을 피킹하여 연결 핀 위치에 맞춰 회전하면서 삽입 |
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