엡손 N6 + FT센서를 활용한 M1 소형 볼트 조립

공정 레이아웃

이 로봇은 Epson N6로봇과 FT(Force-Torque) 센서를 활용하여 소형 M1 볼트 조립 공저을 자동화한 소형부품 조립 자동화 솔루션입니다.

M1과 같은 볼트는 조그만 위치가 발생하더라도 작업 실패로 이어지는 경우가 많으며, 적절한 힘으로 조립되지 않을 경우 파손되거나 오조립될 수 있습니다. Epson의 N6 로봇과 FT센서를 조합하여 위치 정밀도에 대한 오차를 최소화하고 작업시 외력을 모니터링하여 성공적으로 작업을 수행할 수 있습니다.

본 솔루션은 협소한 공간내에서 택타임을 최소화하는 동시에 정밀한 조립 작업을 수행하고자 할 때 최적의 솔루션입니다.

소형 볼트의 조립작업을 자동화 하기 위해 진행하였습니다.

구성요소

로봇	EPSON N6;(6축 다관절(폴딩암), 가반하중 6kg(정격 3kg), 최대 동작영역 1010mm,; 무게 69kg 반복정밀도 : ± 0.04 mm)
주변기기	진공 흡착식 볼트 체결기 ; 6축 FT(Force-Torque) 센서 S250L (고강성, 고감도) (정격하중 250N/18Nm, 분해능 0.1N/0.003Nm 측정자유도 힘성분: X,Y,Z / 모멘트 성분: Fx,Fy,Fz 6방향); 작업 셀; 로봇 베이스(천장 마운팅) ; 볼트 거치대 ; 조립 작업 지그

작업순서

STEP 1.	볼트 거치대에서 볼트를 픽업(진공 흡입)
STEP 2.	조립 위치로 이동하여 볼팅 작업 수행
STEP 3.	볼팅시 외력을 감지하여 볼팅 성공 여부를 센싱
STEP 4.	체결토크에 맞춰 체결이 완료되면 다음 볼팅 작업 위치로 이동

특장점

정밀한 볼트 조립 작업 수행

0.1N/0.003Nm도 감지 가능한 FT 센서를 활용하여 체결 토크에 맞춰 정밀한 조립 작업 수행

높은 반복 정밀도를 활용하여 M1 크기의 볼트도 정밀 조립 가능

정밀한 힘 감지를 통해 볼트 파손 방지

부품간 형상 오차가 있더라도 적절한 힘으로 조립 가능

사선 조립의 경우에도 오차없이 정밀하게 조립 가능

컴팩트한 설치

천장 설치 구조로 로봇 설치로 인한 공간 최소화

폴딩암 구조로 작업시 차지하는 공간 최소화

빠른 속도와 효율적 동선을 통한 택타임 최소화

최대 관절 속도 537.8deg/s 로 빠른 작업 수행 가능

폴딩암 구조로 협소한 공간내에서도 최단 경로로 이동이 가능하여 작업 시간 단축

품질보증으로 안심!

1년간 무상보증 (Warranty) 제공

도입효과

주요지표	볼트 조립 불량률 감소 (조립 누락 및 토크 불량) 볼트 조립 작업 투입 인력 감축
도입기업 피드백	M2 이하 소형 볼트 조립의 경우 조립 오차로 인해 자동화 도입이 어려웠으나, 드림의 솔루션을 통해 자동화 도입이 가능했습니다.